GSX-R e899 K2

[Rov]

Ja, ich denke in diesem Testmodus wird knallhart von Plus auf Minus mit einem Rechteckimpulse (Target regulator request) getaktet und sowohl der aktuelle Wert (blau) soll so schnell wie möglich sich an diesen Wert annähern. Ich habe auch noch andere Bilder wo ich P-Gain und I-Gain mit anderen Werten fahre. Da sind dann einige Überschwinger drin und ich wollte eigentlich Richtung dem empfohlenen Wert (blaue Linie geht so schnell wie möglich an die rote Linie und bleibt dort. Und die grüne Linie (out) bleibt unterhalb der roten Linie steigt aber stetig.
Nur leider ist die grüne Linie meist vor der blauen Linie über die rote Linie hinausgeschossen und schwingt sich dann langsam ein, bevor sie am Ende doch noch über der roten Linie landet. Wie gesagt mit dem Verhältnis 1000:500 (P:I) zeigt sich derzeit das Beste Bild.

Frage mich halt gerade, ob ich lieber mit einem niedrigen P Wert anfangen soll und dazu auch einen niedrigen I Wert nehme?
Wie gesagt, P und I sind die Parameter, an denen ich herumstelle, den Strom habe ich durch das Target Torque fest vorgegeben

[Peter51]

Dein Bild 2 und 3 siehen doch recht ordentlich aus. Ist P klein wird es zu langsam, ist P zu groß wird die Geschichte schwingen und der Motor fürchterlich rumzicken.....

Einstellregeln.png (7.72 KiB) 554 mal betrachtet

[MEroller]

P ist der Proportionalanteil, sprich linear zur Regelabweichung wird der Strom korrigiert.
I ist der Integralanteil, d.h. die Regelabweichungen werden aufaddiert und daraus der Strom dann etwas längerfristiger korrigiert.

@Peter, das mit der Leistungs-PWM-erzeugten Sinusspannung ist mir schon klar HELIX' Sicht scheint mir da am meisten Sinn zu machen bei der graphischen Aufbereitung des Signalverlaufs, da so die Regelabweichungen am deutlichsten werden.

[Rov]

Also ist ein leichtes Überschwingen erlaubt?
Ich habe es gerade für einen PID Regler nachgelesen aber wieso empfehlen sie (Emsiso) in Ihrer Doku kein Überschwingen?
Dann würde ich mich spontan für P=1000 und I=750 entscheiden.
Ich frage mich nur, warum der Ausgang zum Ende hin wieder ansteigt und wie ich das verhindern kann?

[Rov]

Habe jetzt nochmal alle Prameter auf Null gesetzt und bin nochmal alle Schritte einzeln durchgegangen.
Auto align, elektrischer Winkel und dann bin ich mit den Kennlinien vom target Torque angefangen. Die sahen nun ganz anders aus!
Habe jetzt die empfohlen Parameter am Ende eingetragen, da ich nicht weitergekommen bin und habe nun die App1 aktiviert.
Nun habe ich einen hellen gleichbleibenden Ton, wenn ich das System einschalte. Werde mal Morgen das Soundfile hochladen!

[MEroller]

Das ist echt faszinierend zu verfolgen

[Rov]

Und es wird noch interessanter! Hier mal die Antworten von Emsiso nachdem ich gefragt habe, mit welchem P oder I Parameterwert ich anfangen soll:
You should know the P and I parameter setting deepens from:
• Used motor
• Used controller
• Used DC voltage
In documentation only the way how to set the controller is shown.

The setting with P = 1000 and I = 500 looks pretty ok. There is no overshoot visible like in P=1000 and I=1100.
In theory the blue line should fit red on like the first order characteristic.

Häää? wie bekomme ich nun P und I für die 3 oben genannten Dinge am Besten raus. Vor allem mit dem Ergebnis von gestern, das die Kennlinie von P=1000 und I=500 gar nicht mehr so aussieht?
Vor allem scheine ich ja auch Betriebsblind zu sein. Wenn man sich strickt an die Anleitung halt experimentiert man nur mit P und I. Beim genaueren hinschauen habe ich nun auch die Möglichkeit gesehen, das ein D-Anteil eingestellt werden könnte (PID-Regler). Ich habe dann nochmal alle Parameter resettet und die Werkseinstellung (den Default Wert) ausgelesen (P=1000, I=0, D=0).
Nun frage ich mich, ob ich am D-Anteil auch etwas einstellen muss?

[Rov]

Und hier noch der vorher/nacher Soundcheck (mit dem gleichen Handy aufgenommen):
https://youtu.be/u4GC0rWLt_A

Wie gesagt, es erscheint mir nun leiser ... ist aber immer noch zu hören und wenn man versucht das Rad zu drehen ist da so eine Art Widerstand zu spüren, als wenn der Controller leicht dagegen arbeiten würde.
Das war m. E. beim Kelly Controller nicht der Fall.

Werde mich am WE dann nochmal hinsetzten und den Regler nochmal resetten und das ganze parametrieren nach deren Anleitung auf Video aufnehmen.
Wer dann Lust und Zeit hat sich das anzuschauen kann dies gerne tun. Evtl. sieht er ja auch eine Fehlhandlung von mir. Bin für Kritik immer zu haben, den nur dadurch lerne ich dazu!

[Rov]

... und damit Euch nicht langweilig wird hier noch der Beweis, das die Bilder unterschiedlich aussehen bei gleichem P und I Anteil (P=300, I=350).
Habe beide Male vorher den Regler komplett resettet (Nur mit einem Tag differenz).

[HELIX]

Und es wird noch interessanter! Hier mal die Antworten von Emsiso nachdem ich gefragt habe, mit welchem P oder I Parameterwert ich anfangen soll:
You should know the P and I parameter setting deepens from:
• Used motor
• Used controller
• Used DC voltage
In documentation only the way how to set the controller is shown.

The setting with P = 1000 and I = 500 looks pretty ok. There is no overshoot visible like in P=1000 and I=1100.
In theory the blue line should fit red on like the first order characteristic.

Häää? wie bekomme ich nun P und I für die 3 oben genannten Dinge am Besten raus. Vor allem mit dem Ergebnis von gestern, das die Kennlinie von P=1000 und I=500 gar nicht mehr so aussieht?
Vor allem scheine ich ja auch Betriebsblind zu sein. Wenn man sich strickt an die Anleitung halt experimentiert man nur mit P und I. Beim genaueren hinschauen habe ich nun auch die Möglichkeit gesehen, das ein D-Anteil eingestellt werden könnte (PID-Regler). Ich habe dann nochmal alle Parameter resettet und die Werkseinstellung (den Default Wert) ausgelesen (P=1000, I=0, D=0).
Nun frage ich mich, ob ich am D-Anteil auch etwas einstellen muss?

Die Reglerparameter sind abhängig von der Regelstrecke (Motor, Umrichter, Messeinrichtungen). Wie schon gesagt ist der Ausgangspunkt eine Sprungantwort auf einen Sollwertsprung bei offener Regelschleife, um erstmal annähernd die Zeitkonstannten der Strecke zu kennen. Darraus lassen sich ,je na Art der Strecke (PT1, PT2,IT,..), im deinem Fall, annähernd PT2 passende Reglerparameter berechnen. Die berechneten Werte sind als Ausgsngspunkt zu sehen, da in der Praxis meist noch ein feintuning durch probieren erfolgt (je nachdem wie genau die Strecke nachgebildet ist).

In deinem Fall ist es aber nicht ohne weiteres möglich die Sprungantwort bei offenem Regelkreis aufzunehmen.
Da machts sich der Hersteller einfach, gibt ein Testsignal vor und sagt"Reglerparameter so einstellen, dass Ist-Wert dem Soll-Wert möglichst genau folgt".
Ich würde versuchen nur mit P-Anteil anzufangen, bis die Regelabweichung möglichst klein und noch kein, bis kleines Überschwingen auftritt.
Dann I-Anteil zugeben bis Regelabweichung gegen Null geht.
D-Anteil würde ich weglassen.